Contribution à l'étude et à la réalisation d'un système de programmation des robots industriels

Contribution to the study and the realization of a graphic programming system for industrial robots

• Auteur / Autrice : Christian Forestier
• Direction : Jean-Claude Bertrand
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et informatique
• Date : Soutenance en 1989
• Etablissement(s) : Aix-Marseille 3
• Partenaire(s) de recherche : Autre partenaire : Université Paul Cézanne. Faculté des sciences et techniques de Saint-Jérôme (Aix-Marseille)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Systèmes homme-machine

Méthodes graphiques

Commande automatique

Programmation

Robots industriels

Résumé

Ce memoire a pour objet l'etude d'un systeme de programmation de tache et de conduite d'un robot industriel, par le biais d'un dialogue homme-machine totalement graphique. Ce systeme integre egalement les primitives fondamentales de decision, assurant ainsi une relation directe avec tout systeme de commande a architecture decentralisee. L'auteur modelise l'ensemble de la commande et de la programmation du robot par trois machines (machines d'execution, de relation et de creation), ce qui lui permet de specifier les caracteristiques fondamentales du systeme de programmation de tache et de conduite. La description des taches est entierement graphique, notamment grace a l'introduction de la notion de macro-trajectoire, qui permet de specifier tout a la fois le deplacement et les orientations des objets manipules. L'ensemble de ces resultats a conduit a la realisation d'un logiciel complet de programmation et conduite, integrant un systeme graphique interactif de dialogue homme/machine, autorisant aussi bien des actions a execution immediate, qu'a execution differee