Thèse soutenue

Poste de travail pour la programmation de robots autour de "RCCL"

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Auteur / Autrice : Éric Le Nagard
Direction : Angel Osorio
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance en 1988
Etablissement(s) : Paris 11
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne)

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Mots clés libres

Résumé

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Cette thèse est le fruit des réflexions effectuées sur le thème de la réalisation d'un poste de programmation de robots. Son but est de prouver la faisabilité d'un système intégrant la modélisation des robots, l'aide à l'écriture de programmes et la simulation et la validation des programmes écrits. Cette recherche nous a conduits à réaliser un système de type CAO spécialisé dans la modélisation des systèmes articulés que sont les manipulateurs. Les données recueillies par ce système sont exploitées dans le cadre d'une base de données pour permettre la visualisation des mouvements programmés du robot sous forme de dessins animés (fonction du simulateur). Ces données sont aussi utilisées pour générer automatiquement les modèles géométriques direct et inverse d'une large gamme de manipulateurs. La réalisation des principaux modules d'un poste "type" de programmation de robots a permis de faire disparaître les points d'achoppement d'un tel système et de prouver sa faisabilité.