Thèse soutenue

Contribution à l'étude et à la réalisation de la commande décentralisée d'un axe de robot industriel

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Auteur / Autrice : pierre michel
Direction : Jean-Claude Bertrand
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique et informatique
Date : Soutenance en 1988
Etablissement(s) : Aix-Marseille 3
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université Paul Cézanne. Faculté des sciences et techniques de Saint-Jérôme (Aix-Marseille)

Résumé

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Conception d'une commande decentralisee en robotique. Etude de l'architecture de commande. L'organisation des differents niveaux hierarchiques est detaillee en particulier en ce qui concerne le convertisseur de puissance, les asservissements et la coordination de mouvements. Notion d'axe integre et d'actionneur intelligent