Mecanique des systemes de solides rigides comportant des boucles fermees

Mechanics of systems of rigid bodies including closed loops

• Auteur / Autrice : Jean Lerbet
• Direction : Maurice Roseau
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Mécanique
• Date : Soutenance en 1987
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Le travail a pour but de traiter les problemes que pose en mecanique des solides rigides, la formation de boucles. Dans une premiere partie, on expose une solution classique : celle de megahed. Puis, apres avoir introduit, dans le deuxieme chapitre, les bases de la theorie des groupes de lie, on use de cet outil dans le troisieme chapitre pour aborder la cinematique d'une boucle. Plusieurs resultats sont mis en evidence : developpements limites de la fonction de fermeture, nouvelle approche du probleme de l'evaluation du degre de liberte. Le quatrieme chapitre traite de la dynamique d'un systeme complexe et montre une elimination des multiplicateurs de lagrange. Enfin, le cinquieme et dernier chapitre est le traitement de trois exemples