Sur la commande d'une classe de systèmes mécaniques

On the control of a class of mechanical systems

• Auteur / Autrice : Brigitte d' Andréa-Novel
• Direction : Jean Lévine
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Mathématiques et automatique
• Date : Soutenance en 1987
• Etablissement(s) : Paris, ENMP

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique

Systèmes, Théorie des

Commande linéaire

Systèmes mécaniques articulés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Manutention, levage, stockage, emballage

Robot industriel

Commande

Modele mathematique

Stabilite

Systeme non lineaire

Algorithme

Systeme asservi

Systeme lineaire

Methode polynomiale

Industrial robot

Control

Mathematical model

Stability

Non linear system

Algorithm

Feedback system

Linear system

Polynomial method

Résumé

Elaboration de lois de commande en particulier pour la robotique. Utilisation de l'approche polynomiale pour placer des zeros de transmission a poles fixes. Cas des systemes non lineaires. Etude par topologie algebrique. Utilisation d'une approche par immersion et bouclage linearisant. Problemes de stabilite dans le cas de grands genres