Programmation et conduite de taches d'assemblage robotisees : modelisation et processus decisionnels

Programming and controlling assembly tasks on a robotics workcell: modelling and decision processes

• Auteur / Autrice : Hélène Chochon
• Direction : Georges Giralt
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1986
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

Une modelisation est proposee qui contient les connaissances necessaires pour specifier une tache d'assemblage: description fonctionnelle des composants d'une cellule, representation spatiale de l'environnement, specification d'un processus d'assemblage. Un systeme de programmation base sur cette modelisation est presente. Il genere un ''modele d'execution'' qui contient plusieurs representations des connaissances permettant de controler une tache d'assemblage a differents niveaux d'abstraction. Le systeme en ligne est construit sur la base d'une organisation hierarchique. Les principaux modules decisionnels de ce systeme permettent de generer des plans d'actions quand des evenements asynchrones se produisent, de reprendre l'execution apres un echec, de gerer les ressources et le parallelisme, de mettre a jour l'etat et de surveiller l'execution