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des thèses françaises
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Contribution à la formalisation de la commande par retour d'efforts en robotique : application à la commande de robots parallèles
FR |
EN
| Auteur / Autrice : | Jean-Pierre Merlet |
| Direction : | Jean-Claude Guinot |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Sciences appliquées |
| Date : | Soutenance en 1986 |
| Etablissement(s) : | Paris 6 |
Mots clés
FR
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
FR
Recherches dans les systèmes robotisés à retour d'efforts. Quelques cas d'assemblage. Capteurs de force. Mécanique de l'assemblage. C-surfaces et définition de tache. Commande avec modèle de comportement. Méthode locale et fonction d'évaluation. Commande avec c-surface. Robots parallèles.