Le moteur de recherche
des thèses françaises
'%3e%3cpath%20style='fill:%2300a0dc;fill-opacity:1;stroke:none;stroke-width:.144606;stroke-opacity:1;stop-color:%23000'%20d='M41.8%20100.088H52.28c.46%200%20.831.421.831.945v10.25c0%20.524-.37.946-.831.946H41.8c-.46%200-.831-.422-.831-.945v-10.251c0-.524.37-.945.831-.945z'/%3e%3cpath%20d='m47.072%20102.02-4.87%202.656%204.87%202.657%203.985-2.174v3.06h.885v-3.543m-7.969%201.851v1.771l3.1%201.691%203.098-1.691v-1.77l-3.099%201.69z'%20style='fill:%23fff;fill-opacity:1;stroke-width:.442726'/%3e%3ccircle%20style='fill:%23009f1d;fill-opacity:1;stroke:%23fff;stroke-width:.379704;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;stop-color:%23000'%20cx='54.151'%20cy='101.224'%20r='3.451'/%3e%3cpath%20d='m55.669%2099.387.659.664-3.075%203.104-1.634-1.649.66-.663.974.979%202.416-2.435'%20style='fill:%23fff;fill-opacity:1;stroke:none;stroke-width:.30061;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1'/%3e%3c/g%3e%3c/svg%3e)
Contribution à l'étude et à la réalisation d'un robot mobile : développement du matériel : simulation et expérimentation des algorithmes de guidage
FR |
EN
| Auteur / Autrice : | Mehdi Mechri |
| Direction : | Pierre Baylou |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Instrumentation et mesures |
| Date : | Soutenance en 1986 |
| Etablissement(s) : | Bordeaux 1 |
| Jury : | Président / Présidente : André Charru |
| Examinateurs / Examinatrices : Pierre Baylou, André Charru, J.C. Bonnafous, Gérard Bousseau, B. El Hadj Amor, A. Mora |
Mots clés
FR
Mots clés contrôlés
Résumé
FR
Ce mémoire décrit le matériel et le logiciel constituant un robot mobile dépourvu de mémoire de son environnement. Ce robot est prévu pour accomplir les tâches suivantes : déplacement le long d'un couloir avec contournement d'obstacle ; déplacement entre rangées d'arbres ; suivi d'une cible mobile. Le robot découvre son environnement grâce à un capteur télémétrique ultrasonore qui le renseigne sur la présence d'obstacles dans son voisinage. Cette thèse présente essentiellement : les systèmes télémétriques ; le capteur ultrasonore réalisé au cours de notre travail ; le processeur central assurant la gestion du robot ; les algorithmes de guidage ; les résultats de la simulation ; le comportement du robot dans un environnement réel.