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Thèse soutenue

Apsis : un système pour l'expression de connaissances décisionnelles en robotique

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Auteur / Autrice : Alain Meller
Direction :  Directeur de thèse inconnu
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance en 1985
Etablissement(s) : Paris 11
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne)

Résumé

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La modélisation de la fonction décision d'un robot ou d'un système robotique évolue a donne lieu a des travaux qui se sont le plus souvent attachés à la problématique de la génération de plans d'actions et ont considéré le contrôle d'exécution de ces plans de façon secondaire. Cette approche a quelque peu situe cette fonction décision dans un cadre "hors ligne" ou tout au moins en recul par rapport a la phase "action" du robot. Si cette approche a ses succès pour différents problèmes, elle a révélé ses faiblesses partout ou planification et exécution sont étroitement liées, en particulier en robotique, ou de nombreuses connaissances décisionnelles peuvent être exploitées dynamiquement. Il est apparu alors qu'il fallait au préalable définir un cadre d'expression et d'exploitation pour de telles connaissances. L'objectif de ce travail est de souligner les motivations et de décrire le système APSIS qui constitue un tel cadre. Ce système est basé sur la méthodologie des systèmes de productions et constitue un moteur d'inférences dont on précisera les fonctionnalités et dont on illustrera l'utilisation à l'aide d'exemples. Enfin, un manuel d'utilisation d'APSIS figure en annexe à cette thèse.