Cobot de Manipulation Dextre pour la Chirurgie de l'Oreille Moyenne

par Pardeep Kumar (Pardeep)

Projet de thèse en Automatique

Sous la direction de Michaël Gauthier et de Redwan Dahmouche.

Thèses en préparation à Bourgogne Franche-Comté , dans le cadre de SPIM - Sciences Physiques pour l'Ingénieur et Microtechniques , en partenariat avec FEMTO-ST Franche Comté Electronique Mécanique Thermique et Optique - Sciences et Technologies (laboratoire) et de AS2M - Département Automatique et Systèmes Micro-Mécatroniques (equipe de recherche) depuis le 01-10-2017 .


  • Résumé

    Cobot de Manipulation Dextre pour la Chirurgie de l'Oreille Moyenne Les travaux préliminaires réalisés au département AS2M ont permis dans un premier temps de démontrer la faisabilité d'une telle démarche en développant des méthodes de générations de trajectoires pour la manipulation dextre d'objets cubiques de taille micrométriques (de 120 µm à quelques millimètres). Puis, dans un second temps, des méthodes de génération de trajectoires optimales ont été développées et étendues à des objets planaires de formes arbitraires. Ces méthodes ont été validées par simulation et expérimentalement Manipulation Dextre pour la Chirurgie de l'Oreille Moyenne. Les objectifs scientifiques de ce projet sont i) d'étendre les méthodes de manipulation dextre aux objets 3D de forme quelconque ; ii) l'intégration des contraintes d'encombrement imposées par l'application visée ainsi iii) la génération temps-réel des trajectoires de manipulation en fonction des consignes envoyées par le médecin.

  • Titre traduit

    Dexterous Manipulation Robot for Middle Ear Surgery


  • Résumé

    Dexterous Manipulation Robot for Middle Ear Surgery The preliminary work carried out in the AS2M department first made it possible to demonstrate the feasibility of such an approach by developing trajectory generation methods for dextral manipulation of cubic objects of micrometric size (from 120 μm to a few millimeters). Then, in a second step, methods of generation Optimal trajectories have been developed and extended to planar objects of arbitrary shapes. These methods were validated by simulation and experimentally Dextral Manipulation for Mean Ear Surgery. The scientific objectives of this project are i) extend dextral manipulation methods to 3D objects of any shape; (ii) the integration of congestion constraints imposed by the intended application and iii) the real-time generation of manipulation trajectories according to the instructions sent by the doctor.