Estimation d'attitude par mesures de IMU/Vision dans la navigation: une approche de contrôle automatique

par Makia Zmitri

Projet de thèse en Automatique - productique

Sous la direction de Christophe Prieur et de Hassen Fourati.

Thèses en préparation à Grenoble Alpes , dans le cadre de Electronique, Electrotechnique, Automatique, Traitement du Signal (EEATS) , en partenariat avec Grenoble Images Parole Signal Automatique (laboratoire) et de Systèmes Non Linéaires et Complexes (SYSCO) (equipe de recherche) depuis le 01-10-2018 .


  • Résumé

    Cette thèse concerne l'exploitation des mesures magnéto-inertielles et des mesures de profondeur (via une caméra dédiée) pour la navigation à l'estime en intérieur. Il s'agit donc de fusionner des données issues de capteurs bas coût pour calculer un observateur adéquat estimant l'attitude et la position. En plus d'une telle estimation du mouvement, nous souhaitons pouvoir fournir une qualité d'estimation en fournissant un gabarit contenant la valeur réelle de l'attitude et de la position. La thèse sera donc consacrée a la synthèse de nouveaux observateurs, mais aussi à leur implémentation et à leur validation sur des données réelles.

  • Titre traduit

    Estimating the attitude by IMU/vision measurements in navigation: an automatic control approach


  • Résumé

    This thesis concerns the exploitation of magneto-inertial measurements and depth measurements (via a dedicated camera) for indoor-estimating navigation. It is therefore a matter of merging data from low cost sensors to calculate an adequate observer estimating attitude and position. In addition to such an estimation of the movement, we wish to be able to provide an estimation quality by providing a template containing the actual value of the attitude and position. The thesis will therefore be devoted to the synthesis of new observers, but also to their implementation and to their validation on real data.