Modélisation de formes 3D par les graphes pour leur reconnaissance : application à la vision 3D en robotique dans des tâches de "Pick-and-Place"

par Pierre Willaume

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Aline Deruyver.

Le président du jury était Serge Miguet.

Le jury était composé de Christophe Doignon, Antoine Vacavant, Pierre Parrend.

Les rapporteurs étaient Cyril Fonlupt, Laure Tougne.


  • Résumé

    L'objectif de cette thèse est de concevoir un système automatique constitué d'une ou plusieurs caméras capables de détecter en trois dimensions un amalgame d'objets stockés dans un conteneur. Pour ceci, il est nécessaire de modéliser, de reconnaître et de localiser des formes dans une image. Dans un premier temps, Nous proposons une solution d'optimisation du calibrage de caméras. C'est une tâche essentielle pour récupérer des informations quantitatives sur les images capturées. Cette méthode nécessite des compétences spécifiques en matière de traitement d'image, ce qui n'est pas toujours le cas dans l'industrie. Nous proposons d'automatiser et d'optimiser le système d'étalonnage en éliminant la sélection des images par l'opérateur. Ensuite, nous proposons d'améliorer les systèmes de détection d'objets fins et sans motif. Enfin, nous proposons d'adapter des algorithmes évolutionnaires dans le but d'optimiser les temps de recherche.

  • Titre traduit

    Modeling of 3D shapes by graphs for their recognition : application to 3D vision in robotics for "Pick-and-Place" tasks


  • Résumé

    The aim of this thesis is to design an automatic system involving one or several cameras capable of detecting in three dimensions a set of abjects placed in a bin. To do this, we must model, recognize and locate shapes in an image. First, we propose a solution to optimize the camera calibration system. This is an essential task for the retrieval of quantitative information about the captured images. However, the current methods require specific skills in image processing, which are not always available in industry. We propose to automate and optimize the calibration system by eliminating the selection of images by the operator. Second, we propose to improve the detection systems for thin and featureless abjects. Finally, we propose to adapt evolutionary algorithms to optimize search times.


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