Étude des concepts de filtrage robuste aux méconnaissances de modèles et aux pertes de mesures. Application aux systèmes de navigation
Auteur / Autrice : | Vincent Sircoulomb |
Direction : | José Ragot, Houcine Chafouk |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique et traitement du signal |
Date : | Soutenance le 02/12/2008 |
Etablissement(s) : | Vandoeuvre-les-Nancy, INPL |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale IAEM Lorraine - Informatique, Automatique, Électronique - Électrotechnique, Mathématiques de Lorraine |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Centre de recherche en automatique (Nancy) |
Jury : | Président / Présidente : Dominique Sauter |
Examinateurs / Examinatrices : José Ragot, Houcine Chafouk, Dominique Sauter, Vincent Cocquempot, Félix Mora Camino, Ghaleb Hoblos | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Vincent Cocquempot, Félix Mora Camino |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
La résolution d'un problème d'estimation de l'état d'un système nécessite de disposer d'un modèle régissant l'évolution des variables d'état et de mesurer de manière directe ou indirecte l'ensemble ou une partie de ces variables d'état. Les travaux exposés dans ce mémoire de thèse portent sur la problématique d'estimation en présence de méconnaissances de modèle et de pertes de capteurs. La première partie de ce travail constitue la synthèse d'un dispositif d'estimation d'état pour systèmes non linéaires. Cela consiste à sélectionner un estimateur d'état et convenablement le régler, puis à concevoir algorithmiquement, à partir d'un critère introduit pour la circonstance, une redondance matérielle visant à compenser la perte de certains capteurs. La seconde partie de ce travail porte sur la conception, à l'aide de la variance d'Allan, d'un sous-modèle permettant de compenser les incertitudes d'un modèle d'état, ce sous-modèle étant utilisable par un filtre de Kalman. Ce travail a été exploité pour tenir compte de dérives gyroscopiques dans le cadre d'une navigation inertielle hybridée avec des mesures GPS par un filtre de Kalman contraint. Les résultats obtenus, issus d'expériences sur deux trajectoires d'avion, ont montré un comportement sain et robuste de l'approche proposée