= ixtet-exec : planification, réparation de plan et contrôle d'exécution avec gestion du temps et des ressources

• Auteur / Autrice : Solange Lemai-Chenevier
• Direction : Félix Ingrand, Malik Ghallab
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Représentation de la connaissance et formalisation du raisonnement
• Date : Soutenance en 2004
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique

Mots clés libres

Planification des taches

Architecture logicielle

Résumé

Dans le but d'augmenter l'autonomie décisionnelle de systèmes spatiaux (e. G. Rovers), nous proposons un cadre pour intégrer la planification,l'exécution et l'adaptation réactive d'un plan, en exploitant la flexibilité des plans produits par un planificateur non linéaire basé sur des CSPs. Ce type d'application impose de respecter des contraintes temporelles et de gérer des ressources limitées. Le système IxTeT-eXeC se compose d'un exécutif temporel et du planificateur IxTeT, modifié pour améliorer la flexibilité de la représentation des ressources et prendre en compte le contexte d'exécution et la durée de la recherche lors de la planification. L'exécutif contrôle les deux mécanismes d'adaptation du plan (en cas d'échecs ou de nouveaux buts): (1) une réparation en parallèle de l'exécution de ses parties valides, (2) une replanification complète. IxTeT-eXeC a été intégré dans l'architecture LAAS pour contrôler un robot mobile avec une mission d'exploration.