Contribution a la modelisation d'un systeme cooperatif de minirobots mobiles autonomes. Application a des scenarios d'inspiration ethologique

par NADIR MOSTEFAI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Alain Bourjault.

Soutenue en 1998

à Besançon .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail s'inscrit dans le paradigme multi-agents ou l'agent est dans notre cas un minirobot mobile autonome. Nous avons postule que pour faire cooperer des agents, l'un d'entre eux au moins doit etre dote d'un degre minimal de cognitivite. D'ou la definition de l'architecture acramma qui est de type cognito-reactive. L'ethologie animale nous a inspire pour la definition de scenarios de cooperation entre minirobots mobiles autonomes, en particulier les mecanismes de recrutement chez les fourmis qui sont a la base d'une reussite collective impressionnante pour des individus d'apparence fruste. Differents scenarios de cooperation ont ete modelises par les reseaux de petri a objets (rpo). Nous avons propose une approche modulaire de la modelisation en definissant plusieurs modules dont l'association genere un modele global. Pour analyser un modele rpo qui a ete produit, on le transforme en un reseau de petri ordinaire equivalent tout en veillant a ce que certaines regles soient bien respectees afin de refleter la dynamique originelle du systeme. Des simulations nous ont permis de recolter des resultats qui peuvent aider a choisir les parametres de commande des minirobots en amont de la phase de mise en oeuvre effective. Plusieurs essais experimentaux ont ete menes pour verifier la plausibilite des algorithmes d'evitement d'obstacle, de memorisation de chemin et enfin le deplacement en file indienne apres recrutement par communication implicite. Les resultats sont multiples et renseignent sur les ecarts qu'il peut y avoir entre une simulation et un cas reel. Des perspectives s'offrent a ce travail tant en modelisation et simulation que sur le plan experimental. Les applications sont tres prometteuses notamment dans certains domaines telle que la domotique.

  • Titre traduit

    Contribution to the modelling of a cooperative minirobotics system. Application for ethology inspired scenarios


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Informations

  • Détails : 150 P.
  • Annexes : 140 REF.

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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Sciences Sport Claude Oytana (Besançon).
  • Disponible pour le PEB
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