Synthese de correcteurs h infini avec application aux robot manipulateurs industriels

• Auteur / Autrice : HANSJORG GERHARD SAGE
• Direction : Eric Ostertag
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1997
• Etablissement(s) : Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008)

Résumé

Cette these concerne la synthese de correcteurs h infini lineaires et leur application aux asservissements des robots manipulateurs industriels. Dans cette these est developpee une parametrisation de toutes les fonctions de transfert qui sont stables et dont la norme h infini est bornee par une valeur predefinie. Une telle parametrisation est d'un interet particulier pour le calcul de correcteurs h infini noncentraux. En outre, il peut etre demontre que la parametrisation proposee dans ce travail est canonique. Une application potentielle de cette parametrisation est le calcul de correcteurs h infini d'ordre reduit. Dans ce contexte, une caracterisation nouvelle des correcteurs h infini d'ordre reduit est obtenue. De plus, une methodologie est proposee pour la synthese de correcteurs h infini dont les performances sont optimisees. Cette approche est basee sur les factorisations premieres et la methode connue sous le nom de loop shaping. Afin de formaliser le choix des parametres libres de la synthese, le loop shaping est couple a un algorithme d'optimisation appele programmation quadratique sequentielle (sqp). Pour illustrer l'importance pratique de la methodologie proposee, celle-ci est appliquee a la synthese de correcteurs h infini pour le suivi de trajectoire pour un robot manipulateur industriel. Pour cela, un modele general d'un robot manipulateur industriel est developpe. A partir de ce modele est derivee une parametrisation de modeles lineaires necessaires pour la synthese h infini. Les correcteurs obtenus sont evalues par simulation sur le modele nonlineaire general et egalement experimentalement sur le systeme reel.