Commande dynamique par mode glissant : application à la robustification des processus complexes

Dynamic sliding mode control : application to the robustification of complex processes

• Auteur / Autrice : Sonia Hajri
• Direction : Pierre Borne
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Productique
• Date : Soutenance en 1997
• Etablissement(s) : Lille 1

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande en mode glissant

Logique floue

Commande robuste

Résumé

Ce memoire concerne la commande par mode glissant des processus complexes, notamment non lineaires, mal definis et perturbes. La contribution principale de ce travail porte sur la synthese d'une loi de commande par mode glissant assurant la robustesse du comportement vis-a-vis des incertitudes sur les parametres et leurs variations. Dans le premier chapitre de ce memoire un rappel sur le formalisme classique des regimes glissants est presente ainsi que leurs differents avantages et inconvenients. Dans le deuxieme chapitre, la synthese d'un controleur dynamique par mode glissant dans le cas des systemes monovariables permet de resoudre les problemes lies au phenomene de broutement et a la reduction de l'ordre du systeme en boucle fermee. En effet, le choix d'une surface de glissement de meme ordre que celui du systeme initial induit un compensateur dynamique dont l'action sera superposee a celle de l'entree choisie pour le systeme non perturbe. La robustesse de ce controleur pour differents types de perturbations est etudiee. Dans le troisieme chapitre, les resultats obtenus pour les systemes monovariables sont etendus au cas multivariable par une technique de decouplage. De plus, une approche d'optimisation des gains et des temps de ralliement a la surface est presentee. Enfin, un exemple illustratif relatif a un moteur synchrone permet de comparer la robustesse de trois algorithmes de commande par mode glissant. Dans le quatrieme chapitre, l'integration des approches floue et multi-modeles dans le controleur dynamique par mode glissant est proposee