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Thèse soutenue

Appariement dense de stéréogrammes issus d'un capteur binoculaire non calibré

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Auteur / Autrice : Yann Yvinec
Direction : Joseph Noailles
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Informatique
Date : Soutenance en 1996
Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Résumé

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Cette these decrit une methode d'appariement dense de stereogrammes issus d'un capteur binoculaire non calibre. Dans un premier temps, une estimation des disparites bidimensionnelles est effectuee par une analyse espace-frequence. Les deux images, gauche et droite, sont convoluees avec des filtres de gabor bidimensionnels de differentes orientations. Les resultats de phases sont ensuite combines pour donner une estimation de la disparite bidimensionnelle en chaque pixel. Dans un deuxieme temps, un sous-ensemble de ces appariements, juges dignes de confiance, est choisi. Ces appariements servent de base a une estimation robuste et significative de la matrice fondamentale f associee au systeme de prise de vues. Un panorama des panachages possibles entre parametrages et modeles mathematiques qui mettent en jeu f est presente. Une fois connue la matrice fondamentale, et apres rectification, on se ramene au cas d'appariement dense unidimensionnel pour lequel une methode de resolution existe et a fait ses preuves. Ces deux etapes d'estimation, des disparites bidimensionnelles d'une part et de f d'autre part, sont d'abord modelisees, puis differentes methodes de resolution sont presentees. Elles entrent dans le cadre de l'estimation de parametres. La regression en distance orthogonale est decrite ainsi que des methodes d'estimation dites robustes. Ces methodes sont adaptees aux deux problemes traites. De nombreuses experiences, tant sur des stereogrammes aleatoires que sur des images reelles, valident la methode non seulement pas a pas mais aussi globalement