Mise en correspondance d'images linéaires stéréoscopiques : application à la détection d'obstacles à l'avant des véhicules routiers

par Jean-Christophe Burie

Thèse de doctorat en Productique, automatique et informatique industrielle

Sous la direction de Jack-Gérard Postaire.

Soutenue en 1995

à Lille 1 .


  • Résumé

    Ce travail s'inscrit dans le cadre du programme européen Eurêka-PROMETHEUS dont le but est d'améliorer la sécurité dans les transports. Le travail effectué s'est déroulé en deux temps : une thèse précédente a été axée sur la conception d'un nouveau stéréoscopique basé sur l'utilisation de caméras linéaires, sa mise en oeuvre et sa validation. La présente thèse porte sur les algorithmes permettant d'analyser les images stéréoscopiques afin de développer un système de détection d'obstacles. Le système stéréoscopique est conçu dans le but de percevoir la structure tridimensionnelle de l'environnement dans lequel il évolue. La mise en correspondance constitue l'étape la plus importante d'un algorithme de stéréovision. A partir des ensembles de primitives extraits des deux images linéaires, elle consiste à déterminer les couples de primitives correspondant au même objet physique de la scène. Pour apparier ces primitives, nous avons développé une nouvelle méthode de mise en correspondance basée sur une analyse hiérarchique que nous avons implantée selon une technique récursive. Après la mise en correspondance, une procédure de triangulation géométrique permet de localiser précisément devant le véhicule les points ayant engendré ces primitives. La détection d'obstacles nécessitant des temps de réponse très courts, la procédure de mise en correspondance n'est activée qu'entre les bandes de signalisation horizontale matérialisant les bords de la chaussée pour accélérer les traitements. Une reconstruction tridimensionnelle reconstitue les objets présents sur la chaussée devant le véhicule, permettant ainsi leur identification. Un suivi spatio-temporel de ces objets est ensuite réalisé afin de fiabiliser les détections et de déterminer les obstacles représentant réellement un danger. L'objectif des recherches, faisant l'objet de ces deux thèses, était la réalisation de la fonction détection d'obstacles pour le véhicule expérimental Prolab 2. Celui-ci a été développé dans le cadre du programme PROMETHEUS en coopération avec les constructeurs automobiles P. S. A. Peugeot-Citroën et Renault. Prolab 2 a été présenté aux pouvoirs publics en octobre 1994 lors de la manifestation clôturant le programme PROMETHEUS.

  • Titre traduit

    Matching of stereoscopic linear images : application to obstacle detection in front of road vehicles


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (305 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 293-305

Où se trouve cette thèse\u00a0?