Perception et description du contexte local appliquées à la commande d'un robot sous-marin

Perception and local context description for the control of an underwater robot

• Auteur / Autrice : Lotfi Osman
• Direction : Alain Faure
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique industrielle et automatique
• Date : Soutenance en 1987
• Etablissement(s) : Lille 1

Mots clés

Mots clés contrôlés

Transducteurs ultrasonores

Capteurs (technologie)

Robots

Résumé

La perception du contexte local, sa description symbolique et la commande en boucle fermée d'un robot passent nécessairement par l'acquisition d'informations obtenues à partir de son équipement sensoriel. Ceci est rendu possible grâce à un ou plusieurs capteurs choisis compte-tenu de l'application envisagée. Le robot devant évoluer dans un milieu sous-marin, nous avons utilisé un transducteur ultrasonore porté par le préhenseur. Cette disposition lui permet de percevoir et de reconnaître son environnement, et par conséquent, de superviser l'exécution de la tâche qui lui a été assignée. Les réalisations mises en oeuvre expérimentalement utilisent précisement ce moyen de perception comme lien entre robot et son contexte local. Les résultats obtenus permettent de considérer chaque élément reconnu et ses caractéristiques comme des composantes d'une expression décrivant symboliquement l'environnement du robot