Application de la méthode hypercomplexe aux modélisations géométriques et différentielles des robots constitués d'une chaîne cinématique simple

Application of the hypercomplex method to the geometrical and differential modelling of robots composed of a simple kinematic chain

• Auteur / Autrice : Jean-Marie Castelain
• Direction : Jean-Marie Flamme
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie mécanique
• Date : Soutenance en 1986
• Etablissement(s) : Valenciennes

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquées

Informatique, automatique théorique, systèmes

Modele geometrique

Matrice jacobi

Equation differentielle

Algebre hypercomplexe

Analyse hypercomplexe

Biquaternion

Geometrical model

Jacobi matrix

Differential equation

Hypercomplex algebra

Hypercomplex analysis

Biquaternion

Résumé

L'objet de la thèse est l'application de la méthode hypercomplexe a l'étude cinématique d'une classe importante de robots. Apres avoir précise la structure algébrique générale des systèmes hypercomplexes et précise les éléments de l'analyse hypercomplexe nécessaire a l'objet, une étude des mouvements de points et de droites orientées est développée sur base d'un système hypercomplexe particulier: les biquaternions. Dans une seconde partie du mémoire, cette étude est appliquée a l'analyse géométrique des chaines cinématiques élémentaires et ouvertes. L’efficacité de la méthode hypercomplexe est révélée par l'application des modélisations proposées, a la commande de robots industriels