Trajectories detection and behavior analysis for pedestrian assistance

• Auteur / Autrice : Amine Arezki
• Direction : Yasser Alayli
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 2012
• Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots mobiles

Mots clés libres

Assistance robotique

Trajectoire robotique

Interaction humaine

Caméras de surveillance

Résumé

Nous présentons dans cette thèse une méthode pour assurer l'assistance ambiante dans un environnement urbain à l'aide d'un agent mobile. L'objectif est d'anticiper la nécessité d’aide. Par conséquent, nous devons comprendre le comportement et le besoin des piétons. Nous déterminons comment se focaliser sur un sujet en mouvement et comment utiliser l'interaction entre l’agent mobile et les piétons, afin de confirmer un besoin et fournir une assistance. Pour cela, le concept de type de trajectoire est utilisé pour définir la première étape de l'analyse, appelant l'étape d'approche. En combinant cette étape avec les informations du terrain fournies par l'agent mobile, un certain type d'assistance sera provoqué. En ce qui concerne l'observation, deux points de vue différents sont utilisés pour détecter les besoins d'assistance, c'est à dire, le « Fix intelligent Device » et « Ambient intelligents Devices », les deux communiquant par wifi. Le « Ambient intelligents Devices » se compose d’une caméra fixe permettant la capture de mouvements de piétons et un algorithme pour classer les trajectoires à l'aide d’un réseau de neurones. Cependant, les résultats de classification sont envoyés à l'agent mobile. Dans cette thèse, le « Touche Ambiante Intelligent Device » est un robot mobile à trois degrés de liberté qui intègre une caméra 3D (KinectTM) pour détecter la pose du corps humain, ainsi qu’une tablette à écran tactile pour pouvoir interagir avec le sujet. Nous concluons, en démontrons qu'il est possible d'avoir une intervention humaine que pour les cas critiques.

In this PhD thesis we present a method to assure ambient assistance in urban environment, using a mobile agent, in order to anticipate assistance if needed. Therefore, we have to understand the human behavior and The pedestrian’s needs. We determine how to focus on a moving subject and how to use interaction between A mobile agent and A pedestrian for confirmation of the need to provide assistance. Therefore, the trajectory type concept is used to define the first step of analyses, which is called the approach step. Combining this step with the field information provided by the mobile agent, a certain type of assistance will be insured. In terms of observation, two different views are employed to detect assistance requirements, i. E. , the Fix Intelligent Device and the Ambient Intelligent Devices, both communicating by wireless. The Fix Intelligent Device is composed by a fix camera standing on a very top view allowing the detection of possible motions and an algorithm to classify the trajectories, using neural network. This classification result is subsequently communicated to the mobile agent. In our thesis, a Touch Ambient Intelligent Device is represented by mobile robot with three degrees of freedom, including a 3D camera (KinectTM) to detect human body poses, and additionally a touch screen tablet to interact with the subject. The conclusion can be made that human intervention may be required only IN critical cases.