Système de localisation basé sur une stratégie de perception cognitive appliqué à la navigation autonome d'un robot mobile

Localization system based on a cognitive perception strategy used for autonomous navigation of a mobile robot

• Auteur / Autrice : Cédric Tessier
• Direction : Roland Chapuis
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Vision pour la robotique. Électronique
• Date : Soutenance en 2007
• Etablissement(s) : Clermont-Ferrand 2

Mots clés

Mots clés contrôlés

Systèmes de guidage

Robots autonomes

Robots mobiles

Machines agricoles

Vision par ordinateur

Vision artificielle (robotique)

Résumé

Cette thèse concerne le guidage automatique de véhicule agricole en milieu ouvert. Les systèmes de navigation autonome présentés dans la littérature sont issus de la mise en commun d'un algorithme et d'un algorithme de commande. Malheureusement, la juxtaposition de ces deux modules ne permet pas de garantir la stabilité ni la justesse du guidage. Aussi, ce mémoire présente la réalisation d'un système de localisation dédié à la navigation autonome de robots. Les algorithmes développés reposent sur une approche radicalement différente des méthodes de localisation classiques. Le système intègre une statégie de perception cognitive qui pilote et sollicite les capteurs pour rechercher les informations dont il a besoin, quand il en a besoin. Les résultats, issus d'expérimentations réelles de suivi automatique de trajectoires ont montré la pertinence de notre approche pour le guidage en temps réel d'un véhicule tout-terrain évoluant à environ 12km/h