Vers une perception de l'environnement en utilisant l'arithmétique entière pour une application sur systèmes embarqués
Auteur / Autrice : | Roxana Dia |
Direction : | Suzanne Lesecq, Ioannis Parissis |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Mathématiques et informatique |
Date : | Soutenance le 19/06/2020 |
Etablissement(s) : | Université Grenoble Alpes |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale mathématiques, sciences et technologies de l'information, informatique (Grenoble ; 199.-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'électronique et de technologie de l'information (Grenoble ; 1967-....) |
Jury : | Président / Présidente : Didier Georges |
Examinateurs / Examinatrices : Maher Abdallah | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Fawzi Nashashibi, Romuald Aufrère |
Mots clés
Résumé
Le principal inconvénient de l'utilisation de représentations basées sur la grille pour SLAM et pour la localisation globale est la complexité de calcul exponentielle requise en termes de taille de grille (de la carte et des cartes de pose). La taille de grille requise pour modéliser l'environnement entourant un robot ou un véhicule peut être de l'ordre de milliers de millions de cellules. Par exemple, un espace 2D de forme carrée de taille 100 m × 100 m, avec une taille de cellule de 10 cm est modélisé avec une grille de 1 million de cellules. Si nous incluons une hauteur de 2 m pour représenter la troisième dimension, 20 millions de cellules sont nécessaires. Par conséquent, les approches SLAM classiques basées sur une grille et de localisation globale nécessitent une unité de calcul parallèle afin de répondre à la latence imposée par les normes de sécurité. Un tel calcul est généralement effectué sur des postes de travail intégrant des unités de traitement graphique (GPU) et / ou des processeurs haut de gamme. Cependant, les véhicules autonomes ne peuvent pas gérer de telles plateformes pour des raisons de coût et de problèmes de certification. De plus, ces plates-formes nécessitent une consommation d'énergie élevée qui ne peut pas correspondre à la source d'énergie limitée disponible dans certains robots. Les plates-formes matérielles intégrées sont couramment utilisées comme solution alternative dans les applications automobiles. Ces plateformes répondent aux contraintes de faible coût, de faible puissance et de petit espace. De plus, certains d'entre eux sont certifiés automobiles1, suivant la norme ISO26262. Cependant, la plupart d'entre eux ne sont pas équipés d'une unité à virgule flottante, ce qui limite les performances de calcul.L'équipe du projet sigma-fusion du laboratoire LIALP du CEA-Leti a développé une méthode de perception basée sur des nombres entiers adaptée aux appareils embarqués. Cette méthode permet de construire une grille d'occupation via la fusion bayésienne en utilisant uniquement l'arithmétique entière, d'où son "embarquabilité" sur des plateformes informatiques embarquées, sans unité à virgule flottante. Ceci constitue la contribution majeure de la thèse de doctorat de Tiana Rakotovao [Rakotovao Andriamahefa 2017].L'objectif de la présente thèse est d'étendre le cadre de perception des nombres entiers au SLAM et aux problèmes de localisation globale, offrant ainsi des solutions «embarquables» sur les systèmes embarqués.