Thèse soutenue

Analyse et interprétation des variations intentionnelles ou perturbatrices de la station debout sur gyropode
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Auteur / Autrice : Lambert Trénoras
Direction : Vincent HugelEric Monacelli
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance le 01/12/2014
Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines
Ecole(s) doctorale(s) : Sciences et Technologies de Versailles (STV - ED 539)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de Versailles / LISV
Jury : Examinateurs / Examinatrices : Luc Chassagne, Clément Gosselin, Michel-Ange Amorim
Rapporteurs / Rapporteuses : Olivier Bruneau, Philippe Martinet

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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Le travail de cette thèse porte sur l’étude et la conception d’un fauteuil roulantsur deux roues appelé Gyrolift, adaptation d’un gyropode, véhicule de transport autoéquilibré,en fauteuil roulant verticalisateur sur deux roues. La verticalisation permetà une personne assise dans un fauteuil roulant le transfert d’une position assise à uneposition debout.Se mettre debout et se maintenir en équilibre malgré la présence d’un certainnombre de perturbations représente un défi pour une personne en situation de handicap.Les variations de posture de la partie supérieure telle que le tronc peuventêtre dues à des perturbations externes. Nous étudions la détection des mouvementsperturbateurs afin d’interpréter ces derniers ou l’intention qu’ils caractérisent et permettrede réagir en fonction de caractéristiques comme l’intensité et le sens. Nousétudions aussi les impacts de facteurs tels que l’environnement et l’appréhension surle Gyrolift et son utilisateur.Dans le premier chapitre de la thèse, la contribution porte sur l’étude de la trajectoirede verticalisation et sur les perturbations qu’elle peut générer. Un premierprototype a été conçu afin de valider notre étude.Afin de développer notre approche, le second chapitre de la thèse porte sur ladétection de perturbations sur un robot humanoïde bipède. Nous avons obtenu descritères nous permettant une détection rapide et fiable d’une perturbation, de sonsens et de son intensité afin d’effectuer les mouvements adaptés pour compenser cetteperturbation.Enfin, nous avons étudié l’adaptation de ces critères sur le Gyrolift ainsi que lesréactions possibles afin de sécuriser le système. Nous avons pour cela développé etréalisé un second prototype du fauteuil Gyrolift.Nous avons validé cette étude à l’aide d’un robot humanoïde et d’un nouveau typede fauteuil roulant verticalisateur, le Gyrolift, développé dans le cadre de ce projet.