Implémentation de solutions neuromorphiques pour la vision de robot humanoïde
Auteur / Autrice : | Charles Clercq |
Direction : | Chiara Bartolozzi, Ryad Benosman |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance en 2013 |
Etablissement(s) : | Paris 6 |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
L'objectif de cette these était le développement d'un système visuel bio-inspiré dit «neuromorphique », pouvant s'intégrer au sein du robot humanoïde « iCub », et ce afin d'en accroître l'autonomie notamment en navigation. Afin de bien comprendre le fonctionnement du paradigme « event-based » , la stratégie utilisée tant du point de vue de l'extraction que de la transmission de l'information est premièrement détaillée. Ensuite, les contributions méthodologiques de mes travaux sur l'exploitation d'une telle information y sont décrites : je me suis particulièrement intéressé au calcul du flot optique. J'ai développé des méthodologies, dérivées de ce calcul, permettant de déterminer des informations cruciales pour la navigation robotique telles le « foyer d'expansion » et le « temps avant impact ». Toutes ces méthodes sont validées sur des données réelles, et avec, dans le cas du « foyer d'expansion », l'utilisation conjointe de données simulées.