Etude d’un système de fabrication agile mobile pour composants de grande taille
Auteur / Autrice : | Hai Yang |
Direction : | François Pierrot, Sébastien Krut |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Systèmes automatiques et microélectroniques |
Date : | Soutenance le 10/05/2012 |
Etablissement(s) : | Montpellier 2 |
Ecole(s) doctorale(s) : | Information, Structures, Systèmes (Montpellier ; École Doctorale ; 2009-2014) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....) |
Jury : | Examinateurs / Examinatrices : François Pierrot, Sébastien Krut, Grigore Gogu, Olivier Gibaru, Benoît Furet, Olivier Company, Cédric Baradat |
Rapporteurs / Rapporteuses : Grigore Gogu, Olivier Gibaru |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Mots clés libres
Résumé
Les robots industriels, bien connus pour être des systèmes de fabrication flexibles et agiles, atteignent leurs limites lorsqu'il s'agit d'effectuer des tâches sur des pièces de grande taille (par exemple: les pièces longues et minces de l'industrie aéronautique). Pour ce type des tâches, les solutions existantes sont à leurs limites: les bras manipulateurs à base fixe souffrent d'un espace de travail trop limité; les bras manipulateurs montés sur véhicule ne sont pas assez précis; les machines-outils conventionnelles doivent être conçus à méga-échelle (plusieurs dizaines de mètres). Dans la cadre de cette thèse de doctorat, nous avons proposé des solutions robotiques innovantes qui combinent la capacité de marcher (ou de grimper) sur la pièce (ou sur le montage d'usinage) avec la capacité d'usiner. De l'analyse de la topologie et de la mobilité à la modélisation géométrique et cinématique, ainsi que la proposition d'algorithmes de contrôle innovants, des robots ont été proposés et étudiés pour la réalisation des tâches d'usinage ainsi que des tâches de locomotion. Un prototype a été construit qui témoigne de la pertinence de ce concept innovant. Il repose sur une architecture parallèle à actionnement redondant (8 moteurs pour 6 degrés de liberté) et combine moteurs, freins, dispositifs de bridage et de nombreux capteurs de position. Le prototype peut se fixer sur le montage d'usinage, réaliser ses tâches de fabrication, puis modifier sa configuration pour devenir un robot marcheur capable d'atteindre la zone de travail suivante.