Intégration de filtres de poursuite pour le suivi de fauteuil roulant à partir d’une base mobile

Tracking filter integration for the wheelchair tracking by a mobile platform

• Auteur / Autrice : Benjamin Allart
• Direction : Anne-Marie Jolly-Desodt
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie informatique. Automatique
• Date : Soutenance en 2011
• Etablissement(s) : Valenciennes

Mots clés

Mots clés contrôlés

Traitement d'images

Kalman, Filtrage de

Robots mobiles

Résumé

Le projet sur lesquels cette thèse s’appuie se propose d’étudier l’impact technique, psychologique et clinique d’une assistance robotisée pour personnes à mobilité réduite en couplant une plate-forme mobile à un bras préhenseur utilisé classiquement en robotique pour le handicap. La dimension préhension repose sur l’utilisation d’un des seuls préhenseurs développé pour l’assistance à la personne : le bras MANUS. La contribution de notre équipe est centrée sur la problématique de l’autonomie de navigation de la base mobile. L’association de ces deux technologies a pour ambition d’étendre les possibilités d’assistance, possibilités jusqu’ici restreintes à un rayon d’action limité à la périphérie du bras robot.

The Project of this thesis proposed to study the technical, psychological and clinical impacts of a robotics assistant used by people with reduce mobility in using a mobile platform with a prehensive arms classicaly used in robotics for the handicap. The prehensive dimension is based on the using og the only one prehensor developed for the person’s assistance : The MANUS arms. The contribution of our team is based on the autonomous navigation problematic for the mobile platform. The association of this two technologies have for ambition to extend the assistance possibility actually limited.