Contribution à l'interaction commande/ordonnancement

par David Robert

Thèse de doctorat en Automatique. Productique

Sous la direction de Olivier Sename et de Daniel Simon.

Soutenue en 2007

à Grenoble INPG .


  • Résumé

    Lors du développement d'un système contrôlé par ordinateur, il y a traditionnellement une séparation forte entre les conceptions de la loi de commande et de l'ordonnancement des tâches du calculateur. Dans les systèmes embarqués, où les ressources sont limitées et variables, cette séparation rigide conduit à une sous utilisation du processeur. Pour améliorer l"interaction commande/ordonnancement, nous proposons d'adapter les ressources nécessaires au calcul des lois de commande en agissant sur leur période. Nous présentons tout d'abord une structure d'ordonnancement régulé. La contribution principale concerne ensuite le développement d'une méthodologie de synthèse d'une loi de commande à période d'échantillonnage variable basée sur une approche de type Hinfini dédiée aux systèmes linéaires à paramètres variants. Les performances de cette loi de commande ainsi que son interaction avec l'ordonnancement sont illustrées en simulation et sur un procédé expérimental.

  • Titre traduit

    Contribution to controle/scheduling interaction


  • Résumé

    During the design of a computer controlled system, there is a traditional separation of concern between control law and scheduling design. Ln embedded systems, with limited and varying resources, this separation leads to under utilization of the processor. To improve the control/scheduling interactions we propose to adapt the resources usage of the control law computations by adjusting their sampling period. Some preliminary results concern the design of a feedback scheduling using a robust control approach. The main result of this work is the development of a control synthesis methodology with variable sampling period using the Hinfinity approach for linear varying parameter systems. The performance of the control law and its interaction with the scheduling are iIIustrated in simulation and by experimental results.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (148 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 143-148

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS07/INPG/0010/D
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible sous forme de reproduction pour le PEB
  • Cote : TS07/INPG/0010
  • Bibliothèque : GIPSA-lab. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 2007 ROB
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