Stabilisation des systèmes commandés par réseaux

par Emmanuel Witrant

Thèse de doctorat en Automatique. Productique

Sous la direction de Carlos Canudas-de-Wit et de Didier Georges.

Soutenue en 2005

à Grenoble INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous étudions dans cette thèse le problème de stabilisation à distance par un réseau de communication induisant des retards temps-variants de dynamique connue. Ce problème apparaît lorsque la loi de commande est mise en oeuvre à distance et conduit au problème de la stabilisation d'un système instable en boucle ouverte avec un retard variant dans le temps. Nous utilisons un prédicteur d'état à horizon variable afin d'établir une loi de commande stabilisante qui place les pôles du système en boucle fermée. Le calcul de l'horizon de prédiction est détaillé afin d'établir un contrôleur qui utilise de manière explicite les dynamiques du retard et est robuste vis-à-vis d'erreurs d'estimation induites par le modèle de retard. Nous proposons finalement une loi de commande basée sur un observateur pour le cas où seule la sortie est mesurable, et considérons aussi le cas de poursuite de trajectoire. Des simulations et résultats expérimentaux sont aussi proposés.


  • Pas de résumé disponible.

  • Titre traduit

    Stabilisation of network controlled systems


  • Résumé

    In this thesis we investigate the problem of remote stabilization via communication networks involving some time-varying delays of known dynamics. This problem arises when the control law is remotely implemented and leads to the problem of stabilizing an open-loop unstable system with time-varying delay. We use a time-varying horizon predictor to design a stabilizing control law that sets the poles of the closed-loop system. The computation of the horizon of the predictor is detailed to establish a control law which explicitly uses the delay dynamics and is robust with respect to some uncertainties on the delay model. We finally develop an observer-based control for the case when only the delayed system output is measurable, and solve the trajectory tracking problem in this framework. Simulation and experimental results are also presented.

Autre version

Cette thèse a donné lieu à une publication en 2006 par [CCSD] [diffusion/distribution] à Villeurbanne

Stabilisation des systèmes commandés par réseaux

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (159 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 151-159

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