Navigation intentionnelle d'un robot mobile

par Cédric Pradalier

Thèse de doctorat en Imagerie, vision, robotique

Sous la direction de Christian Laugier.

Soutenue en 2004

à Grenoble INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le thème principal de cette thèse est la navigation d'un robot mobile. Ce thème est traité à travers trois questions fondatrices : comment définir, réaliser et implanter une tâche de navigation ? la recherche de réponses à ces questions nous permet de proposer l'ensemble de contributions suivant. Nous traitons tout d'abord de la localisation d'un robot mobile et en particulier du problème fondamental de mise en correspondance d'un ensemble de perception avec un modèle de l'environnement. Nous voyons ensuite comment décrire, dans le formalisme de la programmation bayésienne, les problèmes de suivi d'une trajectoire de référence et d'évitement d'obstacles imprévus. Finalement nous introduisons le concept de modélisation objet dans le formalisme de la programmation bayésienne et nous l'utilisons pour réunir efficacement les fonctionalités précédentes sur un véhicule autonome : le cycab.

  • Titre traduit

    Intentional navigation of a mobile robot


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    The main topic of this thesis is the navigation of a mobile robot. This subject is dealt with through three grounding questions: how to define, realise and implement a navigation task? while looking for answers to these questions, we proposed the following set of contributions. We first consider the localisation of a mobile robot, and especially the fondamental question of the identification of a set of observations with respect to a model of the environment. Then, we study, in the bayesian programming formalism, the expression of the control of a robot on a reference trajectory and of the avoidance of unexpected obstacles. Finally, we introduce the concept of object modelling into the bayesian programming paradigm, and we use it to integrate efficiently the preceding functionnalities on an autonomous vehicle: the cycab.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : viii-176-ix p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p.167-175

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : TS04/INPG/0076
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS04/INPG/0076/D
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