Vers une méthodologie de programmation d'un système de télérobotique : comparaison des approches PILOT et GRAFCET

Towards a methodology to programme a telerobotics system : pilot vs. Grafcet approaches

• Auteur / Autrice : Jean-Luc Fleureau
• Direction : Lionel Marcé
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1998
• Etablissement(s) : Rennes 1

Résumé

La robotique au sens large, a la croisee des chemins de l'electronique, de la mecanique et de l'informatique, demeure une discipline complexe. Mais plus particulierement au niveau de la programmation de missions, une question reste en suspens : quelle methode faut-il adopter pour assigner des missions a un systeme intelligent ? ce travail de recherche tente d'apporter des elements de reponses sous la forme de methodologies mettant en oeuvre des langages graphiques de haut niveau. Apres avoir effectue un tour d'horizon des elements cles du triptyque methodes, langages et architectures en robotique, la methodologie du gemma associee au langage grafcet est presentee dans le cadre du pilotage d'un robot mobile d'atelier flexible. L'autre approche, basee sur le concept pilot, a la particularite d'etre a la fois un langage et une architecture logicielle. La semantique des operateurs du langage est exposee. Quant a l'architecture logicielle, son concept repose sur six processus independants et communicants. Veritable chaine de transfert et de controle entre l'operateur et le systeme a piloter, elle est decrite a l'aide de modeles a etats. Deux vehicules robotises ont ete elabores durant ce travail afin de tester les possibilites des langages. Leurs architectures mecanique, electronique et informatique sont explicitees dans ce manuscrit. Enfin les resultats des tests de mission sur le robot marc'h, dernier-ne au laboratoire sont exposes. Ce vehicule a la particularite d'etre un vehicule tout-terrain, mu par un moteur diesel. La conclusion reprend les points forts de ce travail puis expose les concepts de base d'un langage ideal.