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Thèse soutenue

Contribution au développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur

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Auteur / Autrice : Rafael Murrieta Cid
Direction : Maurice Briot
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1998
Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Résumé

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Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur. Ce système permet la construction d'une représentation de la scène courante, le suivi de cette représentation en cours du mouvement du robot et la construction incrémentale d'un modèle global de l'environnement. Notre contribution a porté principalement sur deux volets: - Enrichissement de la représentation de l'environnement en ajoutant aux modèles géométriques, des représentations fondées sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en vue de fournir les informations pour la construction incrémentale des modèles et assurer le suivi de cible. Nous avons proposé une approche pour l'interprétation de scènes naturelles d'extérieur. Celle-ci comporte plusieurs phases : l'extraction des régions par segmentation couleur, la caractérisation de ces régions par leur couleur et leur texture, leur identification et enfin la vérification de la cohérence du modèle. Deux méthodes d'estimation du mouvement entre images sont présentées. La première est une méthode qui utilise les propriétés de la transformation de Fourier pour calculer le déplacement dans les images (translation et rotation). La deuxième technique effectue le suivi visuel des objets, cette méthode est fondée sur la comparaison entre un modèle et une image. Notre contribution à cette dernière porte sur l'identification de la cible et sur la conception et mise en oeuvre de techniques ayant par but la réduction du temps de calcul. L'association entre l'estimation du déplacement entre images et l'interprétation de scènes a été proposée, celle-ci permet au robot d'effectuer le suivi d'un objet ayant une nature et une forme imposées. Enfin nous terminons en proposant une approche fondée sur la fusion multisensorielle (2D et 3D) afin de construire un modèle global de l'environnement.