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Thèse soutenue

Contribution à la commande force/position par la théorie des ensembles flous : application à un robot parallèle C5 destiné à des tâches d'assemblage

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Auteur / Autrice : Saïd Babaci
Direction : Jean Pontnau
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1997
Etablissement(s) : Paris 12

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Commande floue
Robotique

Résumé

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Ce travail concerne la synthèse d'une commande floue pour des robots manipulateurs dédiés pour des tâches d'assemblage. La première partie, intitulée ″Introduction Générale″, justifie l'emploi de la commande en effort floue, analyse brièvement la problématique de l'assemblage et l'utilité de stratégies de commande force/position intelligentes. La deuxième partie, intitulée ″Vers une Commande Force/Position Floue″, présente le problème de la synthèse d'une commande par impédance floue pour un système multivariables. On considère la synthèse de l'élément le plus important à savoir : la base de règles. La démarche proposée permet, d'une certaine manière, de systématiser l'approche intuitive qu'un expert pourrait suivre pour concevoir une base de règles cohérente. Cette méthode de synthèse a été appliquée sur notre site expérimentale composée essentiellement d'un robot portique plan et d'un robot parallèle à 6 d. D. 1. Nous avons comparé les résultats de la commande par impédance et ceux obtenus avec une commande en effort flou avec, comme critères de comparaison, la stabilité asymptotique et l'amortissement du premier contact robot-environnement. Dans la troisième partie intitulée ″Génération Symbolique et Optimisation des Systèmes FMIMO″, nous proposons une méthode de génération automatique de règles de commande d'une système bouclé. L'algorithme proposé repose la pseudo-inversion du modèle dynamique du système représenté par un modèle d'état flou. Le système est alors considéré comme un système décrit de manière symbolique.