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des thèses françaises
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Modélisation et validation de robots autonomes : une méthodologie, des outils
| Auteur / Autrice : | Luc Yriarte |
| Direction : | Jean Sallantin |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Informatique |
| Date : | Soutenance en 1997 |
| Etablissement(s) : | Montpellier 2 |
Résumé
Ce travail de these definit un cadre methodologique pour la modelisation et la validation de robots. La methodologie repose sur la definition de plusieurs niveaux de modeles, allant des specifications abstraites jusqu'au test sur des donnees enregistrees lors d'essais du robot en mode reel. Des outils ont ete implementes pour servir de support a chaque niveau de modelisation, comprenant : - un modele generique (ontologie) de la robotique permettant de diriger la specification d'un robot, et de la traduire sous la forme d'une base prolog interrogeable. - une plate-forme de simulation permettant de construire un modele executable, generant a chaque simulation une trace des variables specifiees au niveau superieur. - des outils de reconnaissance de motifs temporels, destines a analyser les traces du robot, en simulation ou en mode reel. Des essais ont ete menes sur un robot de laboratoire, en vue d'illustrer la pertinence de la methode.