Un environnement de pilotage dirigé par les objectifs pour les applications robotiques manufacturières

A control environment leaded by objectives for the manufacturing robotics applications

• Auteur / Autrice : Hatem Trad
• Direction : Alain Haurat, Christian Braesch
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Électronique, électrotechnique et automatique
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Chambéry
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire de logiciels pour la productique (Annecy19..-2002)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots -- Systèmes de commande

Robots industriels

Résumé

Suite à l'apparition de dysfonctionnements lors de l'exécution, les programmes des robots d'une application manufacturière doivent être modifiés en relation avec les objectifs qu'ils réalisent initialement. L'objet de cette thèse est la définition d'un système de pilotage multi-experts qui puisse s'intégrer au sein du système de conduite de l'atelier manufacturier et qui soit doté de capacités de correction de dysfonctionnements. Nous proposons à cet effet un modèle des applications robotiques manufacturières en se basant sur leurs programmes et en rapport avec une approche de pilotage dirigé par les objectifs de chaque application. Nous définissons dans ce cadre une «boucle» de pilotage qui est basée sur les fonctions de compréhension, de planification et de communication. Nous organisons le pilotage selon deux niveaux hiérarchiques qui sont issus de la caractérisation des processus des systèmes: le processus opérant, le processus générateur de plans et le processus générateur de finalités. Nous considérons que le pilotage de l'application est réalisé par les processus générateurs de plans et de finalités dont nous définissons les éléments caractéristiques et le fonctionnement. Dans le cas des applications robotiques manufacturières nous identifions deux types de systèmes relatifs aux activités élémentaires qui sont exécutées dans le système de production et à la coordination des activités précédentes. Nous donnons ainsi les processus caractéristiques de ces deux types de système. Nous appliquons enfin le résultat de nos travaux au cas d'une application manufacturière particulière.