Contribution à la commande auto-ajustable des robots manipulateurs

par Yong Wang

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de René Soënen.

Soutenue en 1994

à Valenciennes .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.

  • Titre traduit

    Contribution to self-tuning control of robots manipulators


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1vol. (128 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p.117-128.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université Polytechnique Hauts-de-France. Service commun de la documentation. Site du Mont Houy.
  • Disponible sous forme de reproduction pour le PEB
  • Cote : 904172 TH
  • Bibliothèque : Université Polytechnique Hauts-de-France. Service commun de la documentation. Site du Mont Houy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 904173 TH
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.