Planification des mouvements de robots en presence d'incertitudes de controle

Robot motion planning with control uncertainty

• Auteur / Autrice : CARLOS RODRIGUEZ-LUCATERO
• Direction : Philippe Coiffet
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1994
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Dans cette these nous nous interesserons a l'etude de la capacite de planification des robots en presence d'incertitudes dans l'execution des mouvements. Dans cette these c'est la relation entre information sensorielle, planification et deviations dans les commandes qui nous interesse afin de pouvoir evaluer une strategie, savoir s'il en existe une au moins qui remplisse un certain critere de fiabilite, et dans le meilleur des cas, pouvoir construire efficacement une strategie qui soit optimale par rapport a un certain critere donne. Les quatre premiers chapitres de cette these presentent, les differents modeles de l'incertitude a base des graphes (y compris le notre), des notions de classes de complexite probabiliste et des techniques algorithmiques associees, et des problemes sur les graphes qui ont ete etudies sous d'autres modeles d'incertitude. Ensuite dans les chapitres 5, 6 et 7 nous montrons les applications de notre modele a l'evaluation des strategies, on montre la difficulte calculatoire du probleme de l'evaluation dans le cas general, on remarque des compromis entre sofistication d'une strategie et leur difficulte d'evaluation, et on montre la complexite du probleme de l'existence d'une strategie reactive accomplissant un certain niveau de fiabilite requis. Les apports principaux de cette these sont: ? avoir montre que le probleme de l'existence d'une strategie reactive est difficile a calculer. ? avoir ouvert la possibilite d'approximabilite du probleme precedent. ? avoir montre le compromis entre coloration, taille de memoire d'une strategie, fiabilite et complexite d'evaluation. ? avoir montre qu'il y a de cas ou les strategies qui utilisent le hasard qui se comportent mieux que des strategies deterministe a memoire bornee. ? la definition d'un cadre theorique pour la planification en presence d'incertitudes de controle