Programmation et adaptation de l'impedance de manipulateurs au contact

par Guillaume Morel

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de M. Drouin.

Soutenue en 1994

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les travaux presentes dans cette these sont une contribution au probleme de l'utilisation de robots manipulateurs pour des operations impliquant une interaction mecanique avec l'environnement. Ce probleme est aborde en s'appuyant sur le principe de la commande en impedance, dans une approche coherente, qui superpose des moyens de controle et de programmation. Pour ce qui releve du premier aspect, nous faisons d'abord apparaitre, par une analyse quantitative et qualitative, la necessite d'utiliser un modele dynamique explicite dans les boucles de commande cartesiennes. Ceci nous conduit a retenir le schema de commande de neville hogan, dont nous precisons les conditions d'application et les limitations pratiques. Ce systeme de commande est ensuite integre dans une structure supervisee originale, apportant des solutions a plusieurs problemes classiques de la commande en effort: maitrise des impacts, controle des efforts appliques a un obstacle mobile, adaptation aux variations dans le comportement mecanique de l'environnement. Le superviseur, developpe sur la base des techniques de la logique floue, permet la mise en uvre de mecanismes rapides pour l'adaptation en ligne des parametres de controle. Ces developpements font l'objet d'experimentations sur un manipulateur industriel realisant des taches au contact avec un environnement de dynamique variable, materialise par un second manipulateur. Des moyens parametriques et graphiques d'analyse des caracteristiques physiques des machines sont ensuite proposes pour l'aide a la programmation des taches. Nous montrons en particulier comment le choix des configurations de travail peut etre reflechi en fonction du comportement des manipulateurs vis-a-vis de la tache: controlabilite des efforts et des vitesses, comportement dynamique

  • Titre traduit

    Impedance programming and adaptation for manipulators performing contact tasks


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Informations

  • Détails : 156 P.
  • Annexes : 118 REF.

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  • Bibliothèque : Université d'Evry-Val d'Essonne. Service commun de la documentation. Bibliothèque centrale.
  • Consultable sur place dans l'établissement demandeur
  • Cote : 629.892 MOR pro
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1994
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