Stéréovision axiale : calibrage, appariement et reconstruction tridimensionnelle : epplication en coeliochirurgie

Axial stereovision : calibration, matching and tridimensionnal reconstruction : application in surgical endoscopy

• Auteur / Autrice : Vincent Rodin
• Direction : Alain Ayache
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 1993
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés contrôlés

Vision artificielle (robotique)

Capteurs optiques

Reconnaissance des formes (informatique)

Coelioscopie

Vision par ordinateur

Traitement d'images -- Techniques numériques

Résumé

Cette these presente une etude sur la stereovision axiale qui permet de retrouver l'information tridimensionnelle, a partir d'une seule camera, grace a un mouvement du centre optique le long de l'axe optique. Un tel systeme est generalement simule par une camera soit munie d'un zoom, soit se deplacant sur son axe physique. Nous etudions d'une part le calibrage d'un systeme de stereovision axiale. Resultats de calibrage a l'appui, nous montrons qu'un systeme physiquement axial n'existe generalement pas. Nous montrons egalement qu'il est toujours possible de transformer par rectification geometrique, un systeme presque axial en un systeme axial. Nous presentons d'autre part un algorithme d'appariement base sur l'etude des profils d'intensite extraits le long de droites epipolaires. Les points mis en correspondance rendent possible la reconstruction d'objets non polyedriques. Des reconstructions d'objets naturels sont presentees. Cette etude a abouti a la realisation d'un capteur specialise qui doit etre utilise dans le domaine de l'endoscopie operatoire