Étude de la localisation d'un robot mobile par fusion de données

par Philippe Arnould

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de René Husson.

Soutenue en 1993

à Vandoeuvre-les-Nancy, INPL .


  • Résumé

    Les travaux présentes, dans ce mémoire, concernent l'étude de la localisation d'un véhicule autonome à partir d'informations provenant d'un odomètre et d'un magnétomètre. Le but est d'obtenir des informations de positions et de cap suffisamment fiables et précises pour envisager la navigation du véhicule sur une distance la plus longue possible entre deux recalages par rapport à l'environnement. Afin de tirer partie au mieux des informations disponibles, des techniques de fusion de données multicapteurs ont été élaborées. Elles permettent de s'affranchir de la plupart des défauts intrinsèques à chaque capteur pris individuellement. Deux méthodes ont été étudiées et testées: une méthode de fusion par discrimination de l'orientation où l'on compare en permanence l'incertitude des deux capteurs et une méthode de fusion par filtrage de Kalman. Les résultats obtenus sur des parcours types avec la deuxième méthode notamment montrent que l'erreur de position en fin de parcours est ramenée à 0,5% de la distance parcourue. L'utilisation de telles techniques rend possible la navigation sans recalage sur des distances de quelques dizaines de mètres de 100 mètres suivant la précision requise

  • Titre traduit

    Localization of a mobile robot by data fusion


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Informations

  • Détails : 1 vol. (157 p.)
  • Annexes : 78 ref.

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