Developpement d'un prehenseur dote de capteurs tactiles d'efforts et d'un porteur six axes pour la realisation robotisee d'assemblages de haute precision

Devopment of a gripper equipped with force sensors and a manipulator six axis for robotized high precision assembly task

• Auteur / Autrice : Christian Chenebault
• Direction : Jean-Paul Lallemand
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1987
• Etablissement(s) : Poitiers

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Manutention, levage, stockage, emballage

Robot industriel

Manutention

Assemblage

Capteur mesure

Force

Mecanique precision

Commande

Logiciel

Assemblage boulonne

Capteur force

Multiprocesseur

Materiau fragile

Conception

Prehenseur

Industrial robot

Handling

Joining

Measurement sensor

Force

Precision engineering

Control

Software

Bolted joint

Force transducer

Multiprocessor

Brittle material

Design

Gripper

Résumé

Etude d'un robot avec un prehenseur tridigital. Le manipulateur possede six degres de liberte et est dote d'un capteur tactile d'efforts a six composantes. Conception d'une commande gardee avec retour d'efforts. Etude d'un logiciel de strategie d'assemblage. Experimentation dans le cas de taches d'assemblage de haute precision